Dans cette sixième section, nous allons voir de plus près le fonctionnement des fichiers CAM et le code envoyé à la machine
Introduction
Afin de simplifier l’effort de programmation, un langage spécial existe pour la commande de robot. Ce code, appelé code-G, consiste en une série de commande et de paramètre indiquant les déplacements que la machine doit effectuer. Ce code prend son nom des commandes qui le constitue: elles commencent majoritairement pas la lettre G. Par exemple, une commande de déplacement linéaire est G01.
La vidéo suivante est une introduction au code-g:
Structure d’une routine en code G
Un code G est au maximum composé de 999 999 lignes avec 256 caractères. Chaque ligne peut être composée des éléments suivants :
Commentaires
Avec PathPilot les commentaires s’écrivent entre parenthèses « (insérer commentaire) ».
Lettres
Les lettres sont les marqueurs commençant un mot et permettant de lui donner un sens en langage machine.
| A, B, C | Axes ABC de la fraiseuse |
| D | Valeur de compensation pour le rayon de l’outil |
| F | Vitesse de déplacement |
| G | Fonctions/commandes générales |
| H | Valeur de compensation de la longueur de l’outil |
| I, J, K | Axes XYZ du système de coordonnées angulaires |
| L | Nombre de répétitions d’un cycle d’usinage ou de sous-routines |
| M | Fonctions/commandes diverses |
| N | Numéro de ligne |
| O | Numéro/marqueur de sous-routine |
| P | Temps d’arrêt |
| Q | Augmentation de vitesse dans les cycles d’usinage et sous-routines |
| R | Rayon d’arc ou niveau de rétraction d’un cycle d’usinage |
| S | Vitesse de rotation |
| T | Sélection d’outil |
| U, V, W | Synonymes de ABC |
| X, Y, Z | Axes ABC de la fraiseuse |
Valeurs
Les valeurs réelles acceptées par PathPilot sont les suivantes :
| Un nombre explicite |
| Une expression mathématique avec un opérateur (+, -, *, /, =) |
| Une valeur d’un paramètre (#~) |
| Une opération unaire |
Les valeurs réelles doivent respecter certaines règles :
Une valeur réelle doit s’écrire selon l’ordre de priorité suivant :
| ||||
| Il faut au moins un chiffre quelque part | ||||
| Ce chiffre doit être un réel ou un entier | ||||
| PathPilot accepte jusqu’à 17 chiffres significatifs | ||||
| Une valeur non-nulle sans signe est considérée comme étant positif |
Mot
Un mot est composé d’une lettre suivie d’une valeur réelle. Par exemple, les commandes G- et M- sont des mots. Ils sont soumis à certaines règles de « grammaire » au sein des lignes de codes :
| Le nombre de commandes G sur une ligne n’est pas limité, mais il ne peut y avoir deux commandes du même groupe modal |
| Il peut y avoir 2 à 4 commandes M sur une ligne, mais il ne peut avoir deux commandes du même groupe modal |
| Pour les autres lettres, une ligne ne peut comporter qu’un seul mot commençant par cette lettre |
Ordre de priorité
Les éléments d’une ligne sont exécutés dans un ordre précis respectant l’ordre d’exécution suivant :
| 1 | Commentaires |
| 2 | G93, G94, G95 |
| 3 | F |
| 4 | S |
| 5 | M62 à M68 (non supporté) |
| 6 | T |
| 7 | M03, M04, M05 |
| 8 | M70, M73, M72, M71 |
| 9 | M07, M08, M09 |
| 10 | M48, M49, M50, M51, M52, M53 |
| 11 | M100 à M199 |
| 12 | G04 |
| 13 | G17, G18, G19 |
| 14 | G20, G21 |
| 15 | G40, G41, G42 |
| 16 | G43, G49 |
| 17 | G54 à G59 |
| 18 | G61, G61.1, G64 |
| 19 | G90, G91 |
| 20 | G98, G99 |
| 21 | G10, G92, G94 |
| 22 | G00 à G03, G12, G13, G80 à G89 si modifié par G53 |
| 23 | M00, M01, M02, M30, M60 |
Si plusieurs commandes présentent un souci de priorité, il sera nécessaire de les séparer sur plusieurs lignes de code.
Commandes
Commandes non-modales
Non-modale signifie que la commande va agir seulement sur la ligne où elle est appelée. L’ensemble de ces commandes forment un groupe, c’est-à-dire qu’elles ne peuvent pas être activées en même temps.
Groupe des commandes non-modales : {G04, G10, G28, G30, G53, G92, G92.1, G92.2, G92.3}
| G04 | Maintient les axes à l’arrêt pour X secondes |
| G10 | Programmer la correction axiale des outils |
| G28 | Déplacer l’outil rapidement et linéairement aux coordonnées prédéfinies dans les paramètres 5161 à 5163 |
| G30 | Déplacer l’outil rapidement aux coordonnées prédéfinies dans les paramètres 5181 à 5183 |
| G53 | Définit des coordonnées absolues |
| G92 | Applique une correction axiale temporaire |
Commandes modales
Modale signifie qu’une fois que la commande est appelée elle reste en place jusqu’à ce qu’une nouvelle commande modifiant le même paramètre soit appelée. Les commandes modales sont regroupées en groupe. Plusieurs commandes modales du même groupe ne peuvent se retrouver sur la même ligne.
Commandes G (générales) :
| Sélection du mode de déplacement | {G00, G01, G02, G03, G33, G38.x, G73, G76, G80, G81, G82, G84, G85, G86, G87, G88, G89} |
| Sélection du plan actif | {G17, G18, G19, G17.1, G17.2, G17.3} |
| Sélection du mode de position cartésienne XYZ | {G90, G91} |
| Sélection du mode de position angulaire IJK | {G90.1, G91.1} |
| Sélection du mode de vitesse de déplacement | {G90, G91} |
| Sélection du système unitaire | {G20, G21} |
| Correction du rayon de coupe de l’outil | {G40, G41, G42, G41.1, G42.1} |
| Correction de la longueur de l’outil | {G43, G43.1, G49} |
| Sélection du point de retour après un cycle d’usinage | {G98, G99} |
| Sélection du système de coordonnées | {G54, G55, G56, G57, G58, G59, G59.1, G59.2, G59.3} |
| Sélection du mode de contrôle de la trajectoire | {G61, G61.1, G64} |
| Sélection du mode de contrôle de la vitesse de rotation | {G96, G97} |
| Sélection du mode de diamètre du tour | {G07, G08} |
Commandes M (diverses) :
| Commandes d’arrêt | {M00, M01, M02, M30, M60} |
| Commandes de rotation de la broche | {M00, M01, M02, M30, M60} |
| Contrôle du liquide de refroidissement | {M08, M09} / {M07, M09} (M07 et M08 peuvent être activées en même temps) |
| Ignorer les commandes d’alimentation et de vitesse | {M48, M49} |
| Commandes personnalisées | {M100 -> M199} |
! Commandes g-code et m-code valides pour les machines Tormach. Elles peuvent différer pour d’autres machines !
Cycles d’usinage
| G80 | Arrête le cycle en cours |
| G81 | Cycle simple de perçage |
| G82 | Cycle simple de perçage avec pauses |
| G83 | Cycle de perçage profond en entonnoir |
| G73 | G83 rapide |
| G84 | Cycle de taraudage (Percer un trou complémentaire à une vis) |
| G85 | Cycle d’alésage – vitesse d’avance |
| G86 | Cycle d’alésage – arrêt rapide |
| G88 | Cycle d’alésage – arrêt définit |
| G89 | Cycle d’alésage – pause |
Références
Liste de codes acceptés par Pathpilot : Liste de codes supportés par PathPilot
G-code pour les nuls : Cnc Philosophy
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